Esta freguesia aparece no séc. XV/XVI como simples capelania da freguesia de Rua, embora os povos que a formam sejam de antiguidade anterior. Toitam é o povo mais antigo dos Arcozelos, certamente anterior ao séc. XII, possivelmente erigido a partir do velho castelo de Caria. Frei Joaquim de St.ª Rosa Viterbo regista no seu elucidário a palavra “Cabo” com o significado de “fim, limite último ou baliza”, concluindo-se assim que o Arcozelo do Cabo foi em tempos remotos um arco ou sinal que marcava o termo de um território. O topónimo Arcozelo da Torre é proveniente de uma torre senhorial aqui levantada com o intuito de recolher o cereal pago pelos moradores ao Sr. Da Terra.